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力传感器用于检测外力信息，力信号转换为机器人位置量。合规性训练在五关节机器人中实施。机器人示教器维修建议使用实时重力和摩擦补偿来实现无扭矩传感器的直接教学。提出了一种自由力控制方法来模拟终端工具的运动并进行模拟实验。六维力传感器用于检查外力信息，并将力信号转换为关节速度校正量，实现一致性---教学。利用机器人动力学方程，机器人示教器检测，将获得的关节空间力分量转换为关节位置坐标，机器人示教器维修实现直接教学。
机器人示教器常见故障及解决方法，故障一：触摸偏差，现象1：手指所触摸的位置与鼠标箭头没有重合。原因1：示教器安装完驱动程序后，机器人示教器维修，在进行校正位置时，没有垂直触摸靶心正中位置。解决1：重新校正位置。现象2：部分区域触摸准确，部分区域触摸有偏差。原因2：表面声波触摸屏四周边上的声波反射条纹上面积累了大量的尘土或水垢，影响了声波信号的传递所造成的。解决2：清洁触摸屏，---注意要将触摸屏四边的声波反射条纹清洁干净，清洁时应将触摸屏控制卡的电源断开。
abb机器人常见问题及解决方法：机器人与相机一般采用socket通讯(tcp/ip)。所以机器人需要有pc-interface选项。机器人在开机时进入了系统故障状态应该如何处理？1.重新启动一次机器人。2.如果不行，在示教器查看是否有更详细的报警提示，抚顺机器人示教器，并进行处理。3.重启。4.如果还不能解除则尝试b启动。5.如果还不行，请尝试p启动。6.如果还不行请尝试i启动这将机器人回到出厂设置状态，小心。
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